В 1717 году на месте современного поселка было основано село Даровское в связи с прошением жителей Торощиной слободки о построении церкви и основании села Даровского. В XVIII веке небольшое (15—20 домов) село с Троицкой церковью. Жители занимались главным образом земледелием. С 1965 г. посёлок городского типа. Расположен в месте слияния рек Даровки и Кобры (бассейн Вятки), в 61 км к северо-западу от железнодорожной станции Котельнич. Расстояние до административного центра 184 км. Расстояние до ближайшей железнодорожной станции 61 км.
В 1809 году на взгорке между речкам Даровушка и Грязновка построили Троицкую церковь.
В 1914 году открыли здание главного лечебного корпуса больницы, в котором в наши дни расположен краеведческий музей.
В 1929 году был образован Даровской район с центром в селе Даровском.
В 1930-х годах в населенном пункте работали льнозавод, пищекомбинат, промкомбинат, машинно-тракторная станция.
В 1965 году по указу властей страны Даровской получил статус поселка городского типа.
В 2006 году было создано муниципальное образование "Даровское городское поселение".